電磁導航(hang)是一種較為(wei)傳統的引導方式，通過在(zai)AGV的行駛路徑上埋設(she)金(jin)屬導線，并加載低頻(pin)、低壓電流，使導線周圍產(chan)生磁場，AGV上的感應線圈(quan)通過對(dui)導航(hang)磁場強弱(ruo)的識別和跟(gen)蹤，實現AGV的導引。

電磁導航的優點：導引(yin)線隱蔽(bi)，不易(yi)污染和(he)破(po)損，導引(yin)原理簡單(dan)而可(ke)靠，便于控制通訊，對(dui)聲光無(wu)干擾，投資成本低(di)。

電磁導航缺點：改變或擴充路(lu)徑較麻煩，導引(yin)線鋪設(she)相(xiang)對困難。

磁條導航技術與電磁導航相近，不(bu)同之處在(zai)(zai)于(yu)采(cai)用了在(zai)(zai)路面(mian)上貼磁條替代在(zai)(zai)地面(mian)下埋設(she)金(jin)屬線，通(tong)過磁條感(gan)應信號實現導引。

磁條導航優點：AGV定位(wei)精確，路徑的(de)鋪(pu)設、變更(geng)或擴充相對電磁導(dao)航較(jiao)(jiao)容(rong)易，磁條成本較(jiao)(jiao)低(di)。

磁條導航缺點：磁條(tiao)容易破(po)損，需(xu)要定期維護(hu)，路(lu)徑變(bian)更需(xu)要重新鋪(pu)設磁帶，AGV只能(neng)按磁條(tiao)行走，無法實現(xian)智能(neng)避讓或通過(guo)控制系統實時更改任務。

與磁條導(dao)(dao)航原(yuan)理相近的導(dao)(dao)引(yin)方(fang)式還有磁釘導(dao)(dao)航和(he)色(se)帶(dai)導(dao)(dao)航。磁釘導(dao)(dao)航是在(zai)地(di)面(mian)鋪設(she)磁釘，優點(dian)是隱蔽性好、抗干擾(rao)性強、耐磨損、抗酸堿(jian)；缺(que)點(dian)是容(rong)易(yi)受(shou)鐵磁物質影響，更改路徑(jing)施工量大，容(rong)易(yi)對(dui)地(di)面(mian)造成損害，一般僅在(zai)碼(ma)頭應(ying)用較多。色(se)帶(dai)導(dao)(dao)引(yin)是在(zai)地(di)面(mian)粘貼(tie)色(se)帶(dai)或涂漆，通過車載的光學傳感器采(cai)集圖像(xiang)信號識別來實(shi)現(xian)導(dao)(dao)引(yin)，由于色(se)帶(dai)容(rong)易(yi)受(shou)到污染和(he)破(po)壞(huai)，對(dui)環(huan)境要求高，定位精度較低(di)，所以應(ying)用也十分有限。

二(er)(er)維碼導航(hang)的原理是(shi)AGV通(tong)過(guo)(guo)攝像頭掃描地面鋪(pu)設的二(er)(er)維碼，通(tong)過(guo)(guo)解析(xi)二(er)(er)維碼信(xin)息獲取當前(qian)的位(wei)置(zhi)信(xin)息。二(er)(er)維碼導航(hang)通(tong)常與慣(guan)性(xing)導航(hang)相結合，實現精準定位(wei)。慣(guan)性(xing)導航(hang)是(shi)利用移動機器(qi)人(ren)內部傳感器(qi)（光電編碼器(qi)，陀螺儀）獲取機器(qi)人(ren)的位(wei)置(zhi)和姿態，通(tong)常作(zuo)為(wei)輔助定位(wei)。

二維碼導航優點：定位精確，小巧靈(ling)活(huo)，鋪設、改變路徑(jing)也較容易，便(bian)于控制通訊(xun)，對(dui)聲光無干擾(rao)。

二維碼導航缺點：路徑需要定期維(wei)護，如果場(chang)地復(fu)雜，則需要頻繁更換二維(wei)碼，對(dui)陀螺儀的精度(du)及使用壽命要求(qiu)(qiu)嚴格(ge)，另(ling)外對(dui)場(chang)地平(ping)整度(du)有一定要求(qiu)(qiu)，價(jia)格(ge)相對(dui)較高。

激光導航又分為激光反光板導航和自然導航兩種：

激(ji)(ji)光(guang)反(fan)光(guang)板(ban)導(dao)(dao)航是在AGV 行(xing)(xing)駛(shi)路(lu)(lu)徑(jing)的(de)周圍安裝(zhuang)位(wei)置(zhi)精確的(de)反(fan)射(she)板(ban)，激(ji)(ji)光(guang)掃描器安裝(zhuang)在 AGV 車(che)體上。激(ji)(ji)光(guang)掃描器隨 AGV 的(de)行(xing)(xing)走的(de)同時發(fa)出激(ji)(ji)光(guang)束(shu)，發(fa)出的(de)激(ji)(ji)光(guang)束(shu)被沿 AGV 行(xing)(xing)駛(shi)路(lu)(lu)徑(jing)鋪設的(de)多組(zu)反(fan)射(she)板(ban)直接反(fan)射(she)回來，觸發(fa)控(kong)制器記錄旋轉激(ji)(ji)光(guang)頭遇(yu)到反(fan)射(she)板(ban)時的(de)角(jiao)度(du)。控(kong)制器根據這(zhe)(zhe)些(xie)角(jiao)度(du)值(zhi)與實(shi)際的(de)這(zhe)(zhe)組(zu)反(fan)光(guang)板(ban)的(de)位(wei)置(zhi)相匹配，計(ji)算(suan)出 AGV 的(de)絕(jue)對坐標(biao)，基于這(zhe)(zhe)樣的(de)原理(li)實(shi)現非常精確的(de)激(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)引。

自然(ran)導(dao)(dao)航(hang)是通過激光(guang)(guang)傳感(gan)器感(gan)知周圍環境。與激光(guang)(guang)導(dao)(dao)航(hang)不同的是，不需要在AGV行駛路徑的周圍安裝用于定位(wei)的反(fan)射板(ban)或反(fan)光(guang)(guang)柱(zhu)，自然(ran)導(dao)(dao)航(hang)的定位(wei)標(biao)志物(wu)可(ke)以是工作環境中(zhong)的墻面、物(wu)體等信息(xi)。相(xiang)比于激光(guang)(guang)反(fan)光(guang)(guang)板(ban)導(dao)(dao)航(hang)，自然(ran)導(dao)(dao)航(hang)的施工成本與周期都較低。

激光導航的優點：激光導(dao)航的方式使(shi)得AGV能夠(gou)靈(ling)活(huo)規劃路徑，定位準確，行駛路徑靈(ling)活(huo)多(duo)變，施工較為方方便，能夠(gou)適應各種使(shi)用環境。

激光導航的缺點：制造成本高，對(dui)環境要求較(jiao)(jiao)相對(dui)較(jiao)(jiao)高(外界光線，地面要求，能(neng)見度要求等)。

視(shi)(shi)覺(jue)導(dao)航(hang)(hang)是通過AGV車載視(shi)(shi)覺(jue)傳感器(qi)獲取運行(xing)區(qu)域周圍的(de)圖像信息來(lai)實現導(dao)航(hang)(hang)的(de)方法。硬件上需要(yao)下視(shi)(shi)攝(she)像頭(tou)、補光燈和遮(zhe)光罩等支持該種導(dao)航(hang)(hang)方式的(de)實現。該方式通過AGV在(zai)移(yi)動(dong)過程中攝(she)像頭(tou)拍攝(she)地面紋理進(jin)行(xing)自動(dong)建(jian)圖，再將(jiang)在(zai)運行(xing)過程中獲取的(de)地面紋理信息，與自建(jian)地圖中的(de)紋理圖像進(jin)行(xing)配準對比，以此估(gu)計移(yi)動(dong)機器(qi)人當前位姿，實現移(yi)動(dong)機器(qi)人的(de)定(ding)位。

視覺導航的優點：視覺紋理導航的優點是硬(ying)件成本較低，定位精確(que)。

視覺導航的缺點：對使用環境(jing)（地(di)(di)面(mian)、光(guang)(guang)線等）要求較高，運(yun)(yun)行的(de)(de)地(di)(di)面(mian)需要有紋理信息，當運(yun)(yun)行場地(di)(di)面(mian)積(ji)較大，繪制導(dao)航地(di)(di)圖的(de)(de)時間相比(bi)激光(guang)(guang)導(dao)航長，而且視覺導(dao)航技術(shu)還不夠成熟。